بدأ تاريخ الجمعية الوطنية في موريتانيا مع قيام الحكم الذاتي. ففي عام 1957، شكّل إنشاء مجلس الحكومة الموريتاني مرحلة حاسمة في هذا المسار.
في 28 نوفمبر 1960، حصلت موريتانيا على استقلالها، وتم إنشاء أول جمعية وطنية. وفي عام 1961، أُقرّ دستور جديد أرسى نظامًا رئاسيًا يهيمن عليه "حزب الشعب الموريتاني" الذي كان الحزب الوحيد حتى سنة 1978.
بعد انقلاب عام 1978، دخلت البلاد في مرحلة من الأنظمة الاستثنائية. ولم يُسترجع التعدد الحزبي إلا سنة 1991 مع صدور دستور جديد. في تلك المرحلة، تم إنشاء مجلس الشيوخ، وأصبحت الجمعية الوطنية تُشكّل الغرفة السفلى للبرلمان.
وفي عام 2017، أُجري استفتاء أدى إلى إلغاء مجلس الشيوخ، فعادت الجمعية الوطنية لتكون الغرفة الوحيدة للبرلمان. منذ ذلك الحين، تم تنفيذ عدة إصلاحات لتعزيز دور البرلمان في الحوكمة الوطنية، مما عزز من مكانة الجمعية الوطنية في المنظومة الديمقراطية للبلاد.